Pietralunga ha una lunga storia alle spalle.

La sua origine si fa risalire addirittura alla Preistoria; lo testimoniano un flauto su tibia umana conservato presso il Museo Archeologico di Perugia, i vari castellieri sparsi per il territorio ed i ritrovamenti di materiale litico e fittile. La fondazione del centro urbano si riconduce però al popolo Umbro.

Nel periodo romano la città è conosciuta col nome di "Forum Julii Concupiensium": ci restano significative testimonianze come ville, acquedotti, monete e alcune strade. Si ricorda in particolare il Diverticulum, la Strada Romana, che collegava l’alta Umbria (Città di Castello, Gubbio e Perugia) alla via consolare Flaminia in prossimità di Cagli.